冲床机械手主要应用于冲压加工的自动化上下料过程,通过机械手进行上料和下料。整个上下料过程主要由两步完成,无论采用一个冲压机械手还是多台连线冲压机械手,冲床机械手的工作过程主要如下:
从原点开始:
按下启动按钮→下降电磁阀通电→冲床机械手开始下降。
下降到底时:
碰到下限位开关→下降电磁阀断电→下降停止→同时接通夹紧电磁阀→冲床机械手夹紧→上升电磁阀开始通电→机械手上升
上升到**时:
碰到上限位开关→上升电磁阀断电→上升停止→同时接通右移电磁阀→冲床机械手右移→右移到位时→碰到右移限位开关→右移电磁阀断电→右移停止。
工业机械手的执行机构包括以下几部分:
(1)手爪它是直接抓取(夹紧或放松)工件(或工具)的构件。常用的有钳爪式、吸盘式和式。
(2)手腕它是连接手爪和手臂的构件,起支持手爪和扩大手臂动作范围的作用。它可以实现回转与摆动运动。有时,也可采用无手腕动作的机械手。
(3)手臂 它是支承手腕、手爪的构件。一般可实现伸缩、升降及回转摆动等运动。
(4)立柱 它是支承手臂等构件的装置,一般是固定不动的,因工作需要也有作横向移动的,小型工业机械手报价,常称可移动立柱。
(5)行走机构它是机械手能完成远距离操作的装置,合肥工业机械手,由滚轮和导轨或多杆机构组成。
工业机械手型式较多,按手臂的坐标型式而言,主要有四种基本型式分别是:直角坐标式,圆柱坐标式,小型工业机械手厂家,球坐标式和关节式等。
1、直角坐标式机械手
直角坐标式机械手又称为直移型机械手,四轴工业机械手,是适合于工作位置成行排列或与传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可作伸缩,左右和上下移动,按直角坐标型式X、Y、Z三个方向的直线进行运动。其工作范围可以是一个直线运动、二个直线运动或三个直线运动。这种型式的机械手结构简单、运动直观、便于实现。缺点是占据空间位置大,相应的工作范围较小。