履带运输车的运动控制研究

履带运输车的运动控制研究

履带式运输车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。

履带运输车的运动控制研究    1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前履带运输车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，苗木履带运输车，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。

履带运输车的运动控制研究 　　履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。

履带运输车优异的特性：

从而大大下降对地上的损害。这使得履带运输车不只可以适用于山林、沼地、沙地、雪地等恶劣路况，而对果园、

境地等土壤质量要求比较高的环境也十分合适。

“总体来说，履带运输车具有很明显的长处，首要，它具有马力强、油耗低的特征，这大大拓展了它的商场范畴。

其次因为变速箱选用无极变速，机箱前置，因此更稳。再者，尽管功用更强，可是操作调理上却较端便当，2吨履带运输车，转向等十分灵敏。

此外，履带运输车规划上更有优势，在轮胎标准相同的情况下，它在更深的泥坑、水池，以及各种杂乱路况更好地习气。这些都决议了其远景无限。

总结起来，仍是缘于履带运输车优异的特性：

一，结构简单的履带式拖拉机，平稳的传动，关于许多农职业朋友来说很简单操作、且很智能。

二、 它可以习气各种恶劣路况环境。

三、 缘于其系统规划，实践油耗很低。

四、履带运输车动力强，无论是在上坡或是类似环境，都比较不费劲。第五、十分灵敏机动，操作便当。

履带运输车作业体系装置的维护关键：

一是注意安全：若需要举起车厢，查看汽车底盘或查看保养液压体系时，必定要用支撑杆牢靠地支撑住，以确保修理人员的安全。二是液压体系的作业油有必要保持清洁：液压体系元件正常作业的有必要条件是由作业油的清洁度来保证的。在正常运用的条件下，作业油能够一年更换一次。更换油或增加新油时，有必要通过滤网过滤；还要注意油箱盖的关闭，避免灰尘、污物、水分进入油箱。

履带运输车修理和保养的正确方式：

履带运输车车的修理包括：查看全车一切螺丝、螺母是否坚固，操控性能是否**，轮胎是否需要更换，机械体系是否**，电池容量是否合格，湖南履带运输车，有刷电机每年修理一次，具体保养内容如下：

1、履带运输车电池盒是否晃动；

2、为用户调校前、后轮圈，并把轮胎足够气；

3、对前后轮轴、中轴、前叉进行重点查看；

4、飞轮是否灵敏，恰当地上点好机油；

5、履履带运输车螺栓悉数紧固一遍，恰当上防锈液；

6、向用户传授日常运用，保养经验；

7、保持履带运输车的清洁、檫试干净。

8、整车调试，查看电气操控线路有无故障隐患，如有应就地排除；

9、调整前后刹车，确保刹车灵敏牢靠；

10、履带运输车转向是否牢靠，履带运输车多少钱一台，是否存在车把与前叉发生相互滑动的现象；

11、电池插座是否松动，电池盒锁是否起作用，喇叭、大灯开关、按钮是否灵敏牢靠；

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